檢索結果：共13筆資料 檢索策略： "林紀穎".ccommittee (精準) and year="98"
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本論文針對PID控制器於非線性控制上的運用，進行增益排程的研究。由於如PID這般的線性控制器，僅能保證非線性系統於某操作區間上的穩定性，一旦系統離開此操作區間，即有控制性能劣化之虞。故本文根據增益排…
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中文摘要 在電腦視覺的與機器應用領域中，三維物體的辨識與立體視覺是一項重要的工作。在本論文中，主要辨識具簡單幾何形狀的3D物件，藉由目標物顏色的特徵透過影像處理來擷取目標物的影像。利用三角網格建立3…
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在最近幾年來，水下清潔機器人的發展相較於應用在陸地上者仍然是較少的。而現階段的水下清潔機器人主要專注於大範圍的水下區域且體積較大，較不適合應用於某些小區域的清潔，像是家用清潔或是魚缸、水族箱等。因此…
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現今，水下玻璃帷幕或大型魚缸主要由人工的方式來進行清潔，而現行的水下清潔機器人，採對稱結構，因此需要數顆馬達和複雜的控制系統使機器人直線移動。本研究中將創新的三角架構概念應用在水下清潔機器人，進而達…
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本論文目的在於設計旋轉型與雙連桿倒單擺系統之平衡控制器，並以旋轉型倒單擺系統為主，觀察極點配置法、LQR及LQR結合PI等平衡控制器應用於系統的作動情形，其中以視覺化的方式察看各平衡控制器的模擬情形…
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本研究目的為使用新型PC–based CNC ELC 2200控制器搭配以超音波馬達為致動器，開發具有精密定位功能之微奈米定位平台以整合於微型工具機，進行微銑切或鑽石刀具之鉋削。本研究使用台大實驗室…
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本論文旨在探討如何使用多片壓電蜂鳴片作為能量轉換元件，並利用商用CAD軟體—Pro/ENGINEER來設計小型氣體渦輪壓電發電器，以進行發電能量擷取。 本論文所設計的壓電片發電機構分為三個部分：動力…
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本研究旨在開發一閉迴路Z軸微/奈米定位系統，系統主要元件包含以有限元素分析設計之具位移放大機構之微/奈米定位平台、壓電致動器、電容式位移感測器系統、PC、 Real-Time作業系統與NI cRIO…
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本研究主要目的為設計一使用工業型機械手臂的自動射擊系統並且以雷射裝置為介面來對互動遊戲中的虛擬氣球進行追蹤與射擊的動作。 自動射擊系統是基於視覺伺服控制的架構來設計的。藉由固定於工作空間中的攝影機，…
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在機器人劇場時，本實驗室研發出兩台仿真人臉雙足機器人與兩部雙輪人形機器人後，為增加機器人劇場之角色，而著手開發大型四足熊貓機器人。由於四足熊貓機器人與本實驗之前所研究的雙足人形機器人有所不同，尤其在…